精靈P4R技能常見問題

產品

1.精靈 Phantom 4 RTK 和精靈 Phantom 系列其他產品有什么區別？

精靈 Phantom 4 RTK 是為高精度建圖與精準飛行設計的行業級無人機。相對于 Phantom 系列其他產品，主要增加了高精度 RTK 定位導航系統，相機與 RTK 系統采用微秒級時間同步，app 航線規劃等功能。

2.精靈 Phantom 4 RTK 使用的漿葉是什么型號？

精靈 Phantom 4 RTK 使用與精靈 Phantom 4 Pro 同款的9455s快拆螺旋槳，槳葉可以互換。

3.精靈 Phantom 4 RTK能否在不同的國家區域進行飛行？

不能。精靈 Phantom 4 RTK具有不同的地區版本。不同地區版本的飛行器僅可在該版本限定的地區使用。CN版本飛行器僅可在中國大陸地區使用。用戶可以從產品外包裝的貼紙上或 App 主界面“飛行器信息"中的固件版本處（需連接飛行器）查看此版本編碼。其他版本無限制。

云臺相機

1.精靈 Phantom 4 RTK的相機與精靈 Phantom 4 Pro/Advanced有什么區別?

精靈 Phantom 4 RTK與精靈 Phantom 4 Pro /Advanced的相機硬件一致， 配備1英寸2000萬像素CMOS 。為了實現高精度建圖，精靈 Phantom 4 RTK每臺相機出廠前做過單體校正，記錄對應的Opencv參數.相機支持輸出未經畸變矯正的原圖，并在照片XMP信息中輸出該相機的OPEN-CV畸變矯正參數，用于用戶后處理。

2.精靈 Phantom 4 Pro的ND濾鏡能否用于精靈 Phantom 4 RTK

可以。

3.精靈 Phantom 4 RTK相機 DSP 中是否有畸變糾正？

有，可以開啟“畸變矯正"功能。但是建議關閉此選項，使用軟件進行后處理可以獲取更高的精度。

4.精靈 Phantom 4 RTK鏡頭標定是給一個標定值還是去除畸變的照片？

出廠逐一標定的相機內參以及畸變參數會記錄在照片中的 XMP 的 Dewarpdata 中，當關閉“畸變校正"功能時，輸出帶有畸變的原片。當打開“畸變校正"功能時，采用的參數不是逐一標定的鏡頭參數，是鏡頭的設計參數。

遙控器

1.精靈 Phantom 4 RTK的遙控器（帶屏）有什么特點

1.無需移動設備連接，開機更便捷，畫面延時更低

2.自帶5.5 英寸屏幕，專業級 1080p 顯示，**亮度可達 1000nits，是普通移動設備的兩倍，在陽光直射下仍清晰可見。能夠適應零下溫度的低溫操作環境。

3.配備 Micro-SD 卡槽，內置揚聲器，電池支持熱插拔更換，可更換天線設計， 支持插入 4G Dongle 連接互聯網

4.內置 GS RTK APP 用于 RTK 模式下測繪、巡檢等航點飛行等作業場景

5.OcuSync 高清圖傳

6.不支持 DJI GO 和 MSDK

2.精靈 Phantom 4 RTK 和精靈 Phantom 4 Pro/Advanced遙控器是否通用？

不能互換使用。

3.如何切換 FCC 和 CE 模式？

無法切換。

4.是否可以使用精靈 Phantom 4 其他系列產品的遙控器操控精靈 Phantom 4 RTK？

不可以。

圖傳

1.精靈 Phantom 4 RTK的圖傳距離是多少？

信號有效傳輸距離取決于具體操作（天線擺放位置等）與實際飛行環境。在空曠無干擾環境下，FCC 標準為 7000 m，CE 標準為 4000 m。(2.4GHz)

2.APP 提示“遙控器信號微弱，請調整天線"如何解決？

遙控器天線的擺放方式不正確會影響圖傳信號，嘗試改變天線位置使天線切面對準飛行器。

3.在進行實時建圖時，丟失圖傳信號是否能繼續進行建圖？

偶爾丟失圖傳信號之后再次連接上圖傳仍然能夠繼續進行建圖。

電池

1.精靈 Phantom 4 RTK的電池容量是多少？

與精靈 Phantom 4 Pro 的電池一致，5870mAh，15.2V，89.8Wh，可互換使用。

2.精靈 Phantom 4 RTK單塊電池充電需要多久？

約 60 分鐘。

3.精靈 Phantom 4 RTK電池如何保養？

電池應被存儲于干燥、通風的陰涼環境中，遠離火源、高溫及易燃物品。請勿將電池放置在可能會導致電池溫度升高的環境中，如放置在烈日下，或受到陽光照射的汽車內部。長期存儲時應保證電量在兩格以上，存儲超過三個月應進行一次充放電以保持電池活性。

4.APP 中電芯顯示黃色正常嗎？

正常，電芯顯示黃色表示電壓不足，請留意電池狀態，謹慎飛行。

5.能否在低溫使用電池？

在低溫環境（-10°C 及以下）下使用電池，電池性能會變差，將導致飛行時間變短甚至無法起飛。建議將電池預熱至 20°C 后飛行。為了確保安全，電池設定為在環境低于5℃或高于40℃時無法充電。

6.為什么電池長期存儲時會發熱?

電池檢測到長時間存儲時，為確保存儲安全及延長電池壽命，電池將啟動“存儲自放電"功能，會將電量較高的電池放電到65%左右，自放電過程中會有輕微發熱，屬于正常現象。

RTK和照片POS

1.精靈 Phantom 4 RTK 連接如何設置？當前支持哪幾種 RTK 基站模式?

需要通過 APP 進行連接設置，遙控器通過本地圖傳連接或 4G 網絡獲取 RTCM3.0/RTCM3.1/RTCM3.2 的實時差分數據。

1.支持遙控器連接本地 RTK 基站（D-RTK 2高精度定位系統）（RTCM3.2）；

2.支持遙控器通過 4G 網絡連接默認的網絡 RTK 服務（RTCM3.2）；（中國區首年免費，第二年需要購買）；

3.支持基于 N-Trip 賬號連接自定義的網絡 RTK 服務（RTCM3.0/RTCM3.1/RTCM3.2）

2.精靈 Phantom 4 RTK國內網絡 RTK 覆蓋范圍區域？

全部覆蓋：北京、天津、上海、重慶、江蘇、浙江、安徽、福建、江西、河南、湖北、湖南、山西、貴州、寧夏、廣東、香港、澳門

絕大部分覆蓋：山東、河北、遼寧、吉林、廣西、山西、陜西、海南

部分覆蓋：四川、黑龍江、新疆、云南、甘肅、青海、內蒙古

3.精靈 Phantom 4 RTK定位精度能達到多少？

1 cm+1 ppm(水平），1.5 cm + 1 ppm（垂直）

4.精靈 Phantom 4 RTK拍照時如何保證照片位置信息精度？

相機與RTK系統采用微秒級時間同步，從而使得每張高清照片均能獲得高精度的位置信息，記錄在照片的EXIF和XMP位置區域。

5.贈送的網絡 RTK 服務過期后，如何續費？

通過通用設置或者 RTK 設置頁面，進入網絡 RTK 頁面，點擊“套餐續費"進行掃碼支付。成功購買后，點擊網絡 RTK 頁面的“激活"按鈕，即可繼續使用服務。

6.PPK 與 RTK模式有何不同，如何選取？

RTK 是一種實時差分技術，PPK 是一種后處理差分技術，二者都是厘米級定位；當用戶對操作的便捷性與實時性要求較高，且測區有網絡通信鏈路時，推薦用戶使用 RTK。若用戶對于實時性沒有要求或處于網絡通信鏈路欠佳的環境下，可以使用 PPK 后差分技術。

7.精靈 Phantom 4 RTK支持 PPK 后處理服務嗎？

支持。相機中保存了RTK標準原始數據和拍照時間信息，可以通過拉取基站數據和星歷，使用ppk相關軟件做后處理差分，在無RTK實時差分數據的情況下也可以獲取高精度位置信息的照片。

8.精靈 Phantom 4 RTK的 PPK 文件都有哪些？分別是什么？如何進行解算？

EVENTLOG.bin 是二進制格式的曝光時間戳記錄文件；

PPKRAW.bin 是 RTCM3.2 MSM5 格式的移動端衛星觀測值數據及星歷數據；

Rinex.obs 是實施轉碼出的 Rinex 觀測值文件；

Timestamps.MRK 是 ASCII 格式的明碼曝光時間戳，每張照片拍照時刻定位結果，拍照時刻定位狀態，定位標準差，拍照時刻等記錄文件。

9.如何獲取照片中 XMP 字段寫入的信息？

以文本方式打開照片，搜索XMP字段即可獲得。

10.照片中記錄的是天線中心的位置還是相機中心的位置？

照片中記錄的是相機中心的位置。

11.天線相位中心的位置到相機中心位置的補償值是否能夠獲取？

可以獲取。在飛航線拍照記錄的 survey 文件夾下，Timestamp.MRK 文件內存有相關數據。

12.云 PPK 服務的解算模式有哪些？如何進行 PPK 解算？

云PPK服務有三種解算模式：云基站，DJI 基站，RINEX 基站數據三種解算模式。

（1）云基站解算模式：用戶只需上傳飛行器端的PPK源數據，無需提供基站端的 PPK 源數據。云服務器將根據飛行器端數據的時間和位置自動拉取附近相應的基站端數據進行 PPK 解算。

（2）DJI 基站解算模式：需通過USB線連接D-RTK 2高精度 GNSS移動站和遙控器上傳基站端 PPK 源數據。服務器獲取飛機端數據和D-RTK 2 移動站的數據后，即可進行 PPK 解算。

（3）RINEX 基站解算模式：需將第三方基站接收到的衛星觀測值數據轉換為標準 RINEX 格式，再將 PPK 源數據導入遙控器上傳云服務器進行 PPK 解算。

13.云PPK服務的云基站解算模式在中國地區覆蓋哪些區域？

全部覆蓋：北京、天津、上海、重慶、江蘇、浙江、安徽、福建、江西、河南、湖北、湖南、山西、貴州、寧夏、廣東、香港、澳門

絕大部分覆蓋：山東、河北、遼寧、吉林、廣西、山西、陜西、海南

部分覆蓋：四川、黑龍江、新疆、云南、甘肅、青海、內蒙古

14.云基站模式的 PPK 解算是基于哪個坐標系？

基于 WGS84 或 CGCS2000 坐標系，可根據實際需求進行選擇。

15.使用 RINEX 基站的 PPK 解算模式時，需要將第三方基站接收的衛星觀測值數據存放在遙控器 SD 卡的哪個文件夾？PPK 解算后的結果數據會存放在哪個文件夾？

第三方基站所導出的 RINEX 衛星觀測值文件應放在遙控器 sd card/third_base 的位置。RINEX 基站模式的 PPK 解算結果位于 SD card/DCIM/SURVEY/XXXXX（具體任務文件夾）/result.csv。

16.使用 RINEX 基站的 PPK 解算模式時，云 PPK 服務如何獲取第三方基站的地理坐標信息?

（1）若 RINEX 文件中存在 APPROX POSITION XYZ 字段，且該字段含有基站在 ECEF 坐標系（地心坐標系）下的大概位置，云 PPK 服務可自動解析出文件中該字段寫入的位置，將其轉化為地理坐標，并默認為基站天線相位中心的位置。

（2）用戶也可以手動輸入基站架設點的經緯坐標信息，以及基站架設點到天線相位中心的高度差，云 PPK 服務將讀取用戶輸入的基站天線相位中心位置作為參考點進行云 PPK 解算。

17.以D-RTK 2 高精度 GNSS 移動站進行點測量時，記錄的坐標文件位于哪個目錄下？

位于/DJI/EXPORT/RTK_SCOUT。

18.D-RTK 2 高精度 GNSS 移動站進行點測量有哪幾種模式？

有兩種模式：（1）使用瞬時定位數據進行點測量；（2）在2秒內融合 10 個定位數據的平均值進行點測量。

19.D-RTK 2 高精度 GNSS 移動站的 RTK 狀態是否一定要為“FIX"才能進行點測量?

（1）“瞬時記錄"模式：必須處于“FIX"狀態才可進行點測量。

（2）“2 秒融合平均值"模式：建議設置為“FIX"狀態。

20.D-RTK 2 移動站如何進行固件升級？

暫只支持通過精靈 Phantom 4 RTK 帶屏遙控器進行固件升級。

21.什么是“RTK定位精度維持"模式？

當開啟“RTK定位精度維持"模式時，如果發生 RTK 基站信號斷聯，十分鐘內定位精度將從1cm+1ppm的**精度緩慢衰減為約20cm。此時照片XMP信息中的RTKFlag值為16，遙控器RTK狀態依然會顯示為FIX。

軟件功能

1.精靈 Phantom 4 RTK 與 Phantom 4 Pro 的固件升級方式一樣嗎？

使用DJI Assistant 2 做固件升級時，操作方式相同：可單獨升級遙控器固件或者飛行器固件，也可同時升級遙控器與飛行器固件。

使用 APP 做固件升級時，操作方式不同：需要內置 APP(GSRTK) 發起升級，遙控器需要使用 OTG 和 USB 線連接飛行器，可直接在 APP 頁面同時升級遙控器固件和飛行器固件。

2.兩側的 TOF 和紅外測距在什么情況下生效？

3D TOF 紅外測距暫時未開啟，請務必謹慎飛行。

3.精靈 Phantom 4 RTK 支持使用哪些軟件來控制飛行及規劃航線?

帶屏遙控器版：GS RTK、大疆智圖。

SDK 遙控器：GS Pro 地面站專業版、DJI Pilot 或基于 MSDK 開發的第三方軟件。

4. 精靈 Phantom 4 RTK APP 中地圖使用的是什么？

GS RTK App 默認使用高德地圖，可以切換為 Mapbox。

5.精靈 Phantom 4 RTK拍攝航點有哪些限制？

GS RTK App：航點數多199個。

大疆智圖：兩個航點間**間距為 2 km， 航點數多 99 個，航點飛行航線總長度不超過 40 km，攝影測量模式下航線總長度不超過 100 km。

6.斷點續航功能是否支持測圖范圍內任一航線？

支持在任意航線中斷，但不建議在**條航帶中斷。

7.航點飛行中，航點是否可以通過經緯度設定？

GS RTK App：不可以，可以點擊航點微調。

大疆智圖： 不可以。

8.GS RTK 與大疆智圖支持導入KML的多支持多少個邊界點？

GS RTK 多支持 199 個邊界點，大疆智圖多支持 99 個邊界點。

9.哪些航線規劃模式支持 KML文件導入？

攝影測量 2D、攝影測量 3D (井字飛行)、攝影測量3D (五向飛行)、大區分割、仿地飛行。

10.使用仿地飛行航線規劃模式時，如何關閉底部的仿地高度渲染圖？

在仿地飛行界面中，點擊右上角“···"進入設置頁面，再點擊菜單左側下方的“···"，將“顯示仿地高度渲染圖"一欄設置為關閉狀態。

11.“大區分割"航線規劃模式適用于什么場景?

“大區分割"模式適用于大面積測區的航線規劃。基于“大區分割"執行一控多機作業，可以有效管理多臺精靈 Phantom 4 RTK 在同一測區的協同工作，大幅提升作業。當測區為分布較規則、地形起伏較小的區域時，測量成果更佳。

12.如何使用“大區分割"規劃任務?

（1）選擇“大區分割"航線規劃模式；

（2）確認測區范圍：通過 kml 文件導入或手動選擇測區范圍；

（3）調整切割網格大小及方向；

（4）設置相機、重疊率等常規參數 。

13.進行“大區分割"任務規劃時，航線是各個區塊獨立規劃還是所有區塊聯合規劃？

所有區塊聯合規劃。系統將各個區塊作為一個整體協同進行航線規劃，無法單獨調整各個區塊的重疊率、航高、航線方向等。

14.如何基于“大區分割"來執行一控多機?

完成“大區分割"任務規劃后，將每臺精靈 Phantom 4 RTK 分別與對應的子任務進行綁定。綁定完成后，可選擇單獨開始其中一項子任務，或者同時開始所有的任務。

15.使用“大區分割"航線規劃進行一控多機作業時，多可以同時控制幾臺精靈 Phantom 4 RTK？

多 5 臺。

16.執行多機任務時，多臺精靈 Phantom 4 RTK 是否會發生碰撞?

不會。若兩臺以上精靈 Phantom 4 RTK 在交集的測區相遇，會在避障功能的幫助下減慢速度或自動懸停。等其中一臺無人機先行通過后，另一臺才會繼續任務。

17.精靈 Phantom 4 RTK 在調用或執行任務時，能否使用****執行任務？

可以，但**于“航點飛行"航線規劃模式下。

18.如何讓精靈 Phantom 4 RTK 依據****執行任務?

（1）在“RTK 設置"里打開 RTK 功能，確認 RTK狀態為“FIX"；

（2）在航線規劃中選擇“航點飛行"，在開啟RTK的狀態下進行打點，系統會自動記錄航點的****；

（3）在調用或執行任務時，在“高度選擇"彈窗選擇“絕****"即可。

19.精靈 Phantom 4 RTK 未開啟 RTK 功能或者 RTK 狀態未能處于“FIX"，是否可以使用****飛行？

不可以，未開啟 RTK 功能或者 RTK 不處于“FIX"狀態，只可使用默認的相對高度飛行。

20.什么情況下需要調整“任務相對高度"?

“任務相對高度"是在起飛點與目標測區地面具有高差時起飛點相對于測區的高度，調整“任務相對高度"可以確保測區的重疊率。

比如：測區 A 內，如果在一棟高為 50 米的樓頂 H1 處起飛，預期采集的數據相對于測區 A 的飛行高度為 100 米 ，則將 “任務高度"設置為 100 米，“任務相對高度"設置為 50 米。類似的，測區 B 內，若在 H2 處起飛，目標測區為高度為 40 米的山丘時，預期采集的數據相對于高度為40 米的山丘測區 B 為 60 米，則“任務高度"設置為 60 米，“任務相對高度"設置為 -40 米。“任務相對高度"功能可用于“攝影測量 2D"、“攝影測量 3D (井字飛行)"、“航帶飛行"、“攝影測量3D (五向飛行)"、“大區分割"。

the Relative Height

21.變高航帶任務適用于哪些場景？

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變高航帶適用于地形高低落差大的條帶狀建模拍攝，如有地形落差的輸電線路、公路、河道等。

22.進行變高航帶航線規劃時，航點之間是否存在高差及角度限制？

兩航點之間沒有高差限制，實際飛行高度取決于限高要求，沒有角度限制。

23.變高航帶任務能否支持 KML 文件導入？對KML文件有什么要求？

可以。在功能內菜單中點擊“KML"圖標可進行文件選擇。KML 文件類型為線類型，KML文件中的****字段類型格式需為“absolute" 。

24.如何理解變高航帶任務中的"任務高度"？

即飛行平面與A-B-C平面之間的距離。

25.在變高航帶任務下，是否可以倒序執行航線?

可以倒序執行航線。飛行打點生成航線后，點擊界面下方點序對調按鈕即可將飛行航點順序對調。

26.斜面航線航線規劃主要應用于什么場景？

適用于諸如邊坡、建筑物立面等場景建模。通過斜面航線功能的規劃方式，能夠自動生成針對斜面或者立面場景的飛行航線，實現斜面或立面攝影測量的數據采集。

27.在執行斜面航線任務時，航線平面圖的作用是什么？

在執行斜面航線任務時，APP界面共會出現圖傳視窗、地圖視圖以及航線平面視圖。其中航線平面圖視窗位于界面右下方，在執行任務時能以垂直航線平面的視角展示航線，輔助判斷測區的范圍和定位飛行器的位置。

28.斜面航線任務中，“任務距離"和“任務高度"是什么？

“任務距離"和“任務高度"均用于調整飛行平面與A-B-C平面之間的距離。當斜面比較陡或為豎直面時可使用垂直目標面模式，通過設置“任務距離"調整飛行平面與A-B-C平面之間的距離；當斜面比較平緩時可用垂直水平面模式，通過設置“任務高度"調整飛行平面與A-B-C平面之間的距離。

29.使用斜面航線規劃任務時，如何確保飛行安全?

ABC斜面航線通過飛行器打點時，需要注意C點端默認外擴的測區范圍，確保默認外擴范圍內無影響飛行安全的因素。

行業和測繪

1.精靈 Phantom 4 RTK支持哪些數據協議格式的差分數據？

可以支持 RTCM3.0，RTCM3.1 以及 RTCM3.2 格式的 MSM4、MSM5、MSM6、MSM7 數據。

2.精靈 Phantom 4 RTK 測量得到的是相對坐標還是**坐標?

使用精靈 Phantom 4 RTK 測量給出的坐標是**坐標。基于 WGS84 或者 CGCS2000 坐標系（**固件支持兩個座標系切換，舊版固件只基于 WGS84 坐標系）。

3.如何根據需求的 GSD 確定飛行高度？

可根據公式 H=36.5*GSD 大致確定合適的飛行高度，考慮地形的起伏，建議設置的飛行高度不大于計算出的 H，其中 GSD 單位為厘米，H 單位為米。如 GSD2.74 cm 對應飛行高度約100米

4.測繪行業一般使用國家2000平面坐標，85高程，如何實現不同坐標之間的轉換？

精靈 Phantom 4 RTK獲取位置的坐標框架取決于用戶使用 RTK 或做 PPK 后處理解算時基站位置所在的坐標系，一般為 WGS84 或 CGCS2000（取決于基站所在的坐標框架）。如果用戶需要地方坐標系下的位置，需要用戶自行轉換坐標。

5.精靈 Phantom 4 RTK的航片會有高程信息嗎？高程信息具體是指什么？

精靈 Phantom 4 RTK 拍攝的照片中會同時記錄海拔高度和相對于返航點的相對高度。建圖時讀取的是基于對應橢球的大地高（橢球高）（字段：AbsoluteAltitude）。相對于返航點的高度可在 XMP 文件中讀取（字段：RelativeAltitude）

6.如何實現三維建圖航線規劃

1.使用GS RTK App 攝影測量（3D）模式

2.使用大疆智圖：參考大疆智圖說明

3.手動設置相機角度，自定義航線

7.精靈 Phantom 4 RTK 結合大疆智圖實時建圖得到的是具有可量測特性的正射地圖還是簡單投影到平面的拼接圖？實時建圖精度如何？

實時建圖終的成果是具有可量測特性的正射地圖，根據大量測精度測試，實時建圖結果**誤差約為20cm。

8.無像控點的條件下，基于精靈 Phantom 4 RTK采集的影像進行重建能達到什么樣的精度？精度是否能夠滿足航測1：500的規范要求？

基于精靈 Phantom 4 RTK采集影像結合大疆智圖采用原圖導入建圖生成的正射影像水平**精度約為5cm，航測1：500規范中對精度的要求為中誤差小于30cm，能夠滿足航測1：500中對精度的要求。

9.精靈 Phantom 4 RTK 采集的影像是否支持第三方軟件重建？精度如何？

支持，使用第三方軟件重建精度一定程度上取決于第三方軟件的算法及設置，請參照第三方軟件操作手冊

10.精靈 Phantom 4 RTK 是否支持第三方基站？

精靈 Phantom 4 RTK不支持第三方基站通過電臺與飛機/遙控器直連，但在有 4G/Wi-Fi 的環境下支持以 Ntrip 方式從服務器獲取數據。支持保存飛機端衛星觀測數據，用戶可采用后處理差分。

11.使用精靈 Phantom 4 RTK 采集正射影像數據時，如出現高程精度不準的情況，可能是什么原因導致的？

可能是以下原因導致：

1） 檢查點與精靈 Phantom 4 RTK 的采集照片的位置信息處在不同的坐標系下或使用了不同的高程基準，需要統一兩者的坐標系與高程基準。

2） 精靈 Phantom 4 RTK的 RTK 狀態并非為“FIX"，需要保證采集照片數據時 RTK狀態為“FIX"。

3） 后處理建模軟件采用的相機內參不準。

12.若由于后處理建模軟件采用的相機內參不準導致高程精度不準，在使用精靈 Phantom 4 RTK 采集正射影像數據時，如何進一步提升高程精度?

在“攝影測量 2D"及“大區分割"航線規劃的參數設置中已默認開啟“高程優化 "。開啟此功能后，精靈 Phantom 4 RTK 將在航線飛行結束后飛往測區中心，采集傾斜影像以進一步提高高程精度。此功能僅適用于“攝影測量 2D"、“大區分割"及“斜面航線（垂直水平面模式）"的航線規劃模式。

精靈P4R技能常見問題